Riadenie hodnoty pH v chemickom reaktore

V semestrálnej práci som sa zaoberal experimentálnou identifikáciou procesu laboratórneho chemického reaktora pre potreby neskoršieho návrhu pokročilého riadenia. Riadeným procesom bol laboratórny chemický reaktor, v ktorom prebiehala reakcia neutralizácie kyseliny octovej a hydroxidu sodného, kde riadenou veličinou bola hodnota pH na výstupe z chemického reaktora. Riadiacou veličinou bolo napätie na čerpadlách, na ktorého zmenu zareagoval objemový prietok kyseliny alebo zásady na vstupe do chemického reaktora. Čerpadlá vystupovali ako akčné členy a pH senzor ako merací člen. Získal som vstupno-výstupné matematické modely laboratórneho chemického reaktora na základe experimentálne nameraných údajov. Keďže proces neutralizácie má nelineárne a nesymetrické správanie, výsledné vstupno-výstupné matematické modely laboratórneho chemického reaktora boli založené na meraní niekoľkých prechodových charakteristík. Výsledný matematický model je vo forme prenosových funkcií s intervalovými neurčitosťami.
Na obrázku nižšie je znázornený reaktor, s ktorým som pracoval.